«Gentilissimo dott. Raso,
approfitto della sua competenza e cortesia per un altro quesito. I verbi ausiliari essere e avere — lo sappiamo — si adoperano per la formazione dei tempi composti; spesso, però, sono in dubbio su quale ausiliare adoperare. C'è una regola in proposito? Grazie e cordialità.
Severino A.
Rovigo»

Caro amico, non è possibile (oltretutto non esiste) dare una regola precisa circa l'uso dei due ausiliari; un buon vocabolario è indispensabile.
Possiamo dire, in linea di massima, che l'ausiliare essere si adopera con i verbi impersonali, con i verbi riflessivi e per la forma passiva dei verbi transitivi.
Avere, invece, si usa per la formazione dei tempi composti di tutti i verbi transitivi, di quelli intransitivi che indicano un movimento o moto fine a sé stesso (ho corso, ho volato) o esprimono un'attività dello spirito e del corpo (ho pensato, ho dormito).
Da notare, ancora, che spesso l'uso dell'uno o dell'altro ausiliare fa cambiare il significato del verbo principale: ho mancato (ho commesso una colpa); sono mancato (non ero presente).
Guardi anche ciò che dice, in proposito, l'Accademia della Crusca.