Il verbo esulare significa andare (volontariamente) in esilio. È, infatti, il latino exsulare, derivato di exsul (esule). Exsul, a sua volta, è composto con la preposizione ex (fuori) e il sostantivo solum (terra, suolo); in senso proprio: che sta fuori dalla terra (di origine).
I vocabolari lo attestano anche con uso figurato nel significato di essere escluso, non essere compreso, non avere attinenza e simili: questo argomento esula dal tema in oggetto.
È un uso, questo, da non seguire se si ama il bel parlare e il bello scrivere. Non si dica, per esempio: questo affare esula dalle mie competenze ma, correttamente, non rientra, non fa parte (e simili) delle mie competenze.
Una curiosità. Il vocabolario Sabatini Coletti in Rete non attesta il significato proprio del verbo:

esulare [e-su-là-re] v.intr. (aus. avere; èsulo ecc.) [sogg-v-prep.arg]
• Essere estraneo, non direttamente dipendente da qlco.: questa decisione esula dalla mia volontà
• sec. XIV